Marvin ist natürlich noch nicht fertig. Und ob ich überhaupt irgendwann einmal sagen kann, das mir nichts mehr zu verbessern einfällt, ist fraglich. Immer gibt es etwas zu optimieren, umzubauen und neu zu überdenken.

Derzeit arbeite ich an Verbesserungen der Beine und am Laser-Entfernungsmesser, der allerdings schon recht gut funktioniert. Er muss nurnoch in das Gesammtsystem integriert werden.

Was generell oder sogar demnächst ansteht:

• Stereo-Bildübertragung von Marvins Kameras an PC
• Komplett autonomer Modus (das aufwändigste am ganzen Projekt ... stets stückchenweise in Arbeit)
• Funk-Fernsteuerung (klappt auch)
• Steuerung per PC und Datenrückmeldung an PC (funktioniert *jubel* *g*)
• GPS-Empfänger (funktioniert bereits inklusive Einbindung in Marvins Systeme - jedoch noch erweiterbar)
• neue Beine *ächtz*

Die Arbeiten an den neuen Beinen haben derzeit die höchste Priorität. Da der Beu neuer Beine viele Arbeiten im Bereich Mechanik erfordert, komme ich leider nur sehr langsam voran.
Ich experimentiere mit verschiedenen Steppern, von einfachen 40mm-Typen bis zu Schrittmotoren aus alten Scannern und Druckern. Die vier wichtigen Kriterien eines Steppers sind für meine Beinkonstruktion: Stärke, Gewicht, Geschwindigkeit und Größe.

Es ist schwer, einen geeignet starken Motor in bezahlbarem Rahmen zu finden, bei dem ein Bein leichter als 1Kg wird. Schließlich kommt zu einem Motor noch die Mechanik, die Ansteuerung mit H-Brücke und ein Controllerboard, welches die Positionszuweisungen an das Bein in Impulse für die H-Brücke wandelt.

Weitere Test beschäftigen sich mit der Trägheit der verschiedenen Motore und den daraus resultierenden Möglichkeiten für die Ansteuerung.