Schrittmotore sind in der Robotik sehr verbreitet, wenn sie auch zumeist eher in industriellen Großgeräten vorkommen. Diese büstenlosen Motore haben ihre Vor- und Nachteile im Vergleich zu "normalen" Elektromotoren. Für mich relevant sind folgende Punkte:

Vorteile:

- einfache genaue Positionierbarkeit
- geringer Verschleiß
- keine mechanischen Schäden im Falle einer Blockierung

Nachteile:

- komplexere Ansteuerung
- je nach Verbauung unterschiedliches Drehverhalten aufgrund von Resonanzen
- zumeist höhere Betriebsspannung als vergleichbar starke herkömmliche Motoren

Ich habe in folgendem Video mal einen Versuche bezüglich maximaler Umdrehungsgeschwindigkeiten gemacht. Wer seine Boxen aufgedreht hat, wird feststellen, das Schrittmotore bei hoher Geschwindigkeit nicht immer leise sein müssen ;-)

http://www.youtube.com/watch?v=YAWUDQny_qM

Zur Ansteuerung finden sich im Web zahlreiche Links, deren Inhalte ich hier nicht widerholen möchte. Zusammenfassend läßt sich sagen, das ein wanderndes Magnetfeld erzeugt wird, dem der Anker des Schrittmotors folgt.

Da aber in einigen Bereichen mehrere Schrittmotore absolut Synchron ihre Arbeit verrichten müssen, brauchte ich nicht nur eine Ansteuerung, sondern ein komplettes Ansteuerungssystem, mit dem ich (fast) beliebig viele Schrittmotore ansteuern kann, ohne Marvins Datenbus komplett zu blockieren.

http://www.youtube.com/watch?v=nUkDDkwh4Ak

Die Steppercontroller werden nun auf einem zweiten Bus betrieben, der durch einen Interface-Controller mit dem Hauptbus verbunden ist.