Marvin verfügt über zwei S/W-Kameras an seinem Sensor-Kopf.

Diese Kameras sind einfache Kameras aus ehemaligem Gameboy-Zubehör. Sie verfügen über eine Auflösung von 128 x 123 Pixeln in 256 Graustufen.

Marvins Kopf - Kameras, MIkrofone, US-Sensoren und Beleuchtung

Die Auswertung der Bilder erfolgt über einen Atmega128 mit erweitertem Speicher. Da ein Bild einer Kamera 16KB groß ist, ist der interne Speicher eines Atmegas für Bildbearbeitungen nicht ausreichend. Die Kameras geben die Bildinformation leider nur analog aus, was eine Digitalisierung durch den Atmega erforderlich macht. Da nur 8 Bit der Digitalisierung benötigt werden, wurde der AD-Wandler-Takt des Atmega128 auf 1MHz erhöht um die Daten zügiger aus der Kamera zu holen.

64KB SRAM bieten hier die Möglichkeit, 4 Bilder abzuspeichern und zu bearbeiten.

Marvons Kameras als Bewegungsdetektoren/Objektverfolger

Jede Art von Bildbearbeitung ist sehr rechenintensiv. Will man diese auf einem 8Bit-Rechner durchführen, so muss man sich überlegen, wie man das Problem in seiner einfachsten Form lösen kann.
Wollte man ein Bild analysieren und alle Formen in diesem Bild zu erkennen versuchen und deren Bewegungen, so würde eine Auswertung Unmengen an zusätzlichem Speicher brauchen und weit länger als 2-3 Sekunden dauern.
Da es unsinnig für den Roboter ist, auf eine Bewegung zu reagieren, die vor 10 Sekunden oder noch länger stattgefunden hat, muss man sich auf Routinen beschränken, die in einer Sekunde oder weniger ausgeführt werden können.

Marvin nutzt bei der Verfolgung von Objekten das aktuelle Bild einer Kamera in Verbindung mit dem vorherigen Bild. Aus der Differenz der beiden Bilder schließt das System auf Bewegungen.

Platine mit 2 aufgelöteten GB-Cams - Frontansicht

Platine mit 2 aufgelöteten GB-Cams - Rückansicht