Ein für viele Roboter typischer Sensor fehlt natürlich auch bei Marvin nicht: der Ultraschallsensor.

Er wird zur Hinderniserkennung benutzt, ist aber eine leicht erweitere Version eines normalen US-Sensors.

An Marvins Kopf befindet sich ein US-Sender und zwei US-Empfänger, die in ca. 8cm Abstand zueinander angebracht sind.

US-Sender mit 2 aussenliegenden US-Empfängern

Die Verwendung von zwei US-Empfängern dient der besseren Ortung von Hindernissen. Mit Hilfe der Empfänger ist es möglich, aus dem Laufzeitunterschied des reflektierten Signals auf die Position zu schließen.